修改GRUB開機選項

因為ubunt自己下載了幾個版本的Linux kernel但是我需要的環境不是最新版的導致每次開機都要進到grub去修改 忘記就要重開找了一些方法修改 /etc/default/grub不過最簡單的還是修改成讓他自己儲存 下次從上次設定開機最快新增兩行到 /etc/default/grubGRUB_SAVEDEFAULT=true GRUB_DEFAULT=saved 然後執行sudo update-grub 更新設定下次就會儲存開機選項了https://unix.stackexchange.com/questions/198003/set-default-kernel-in-grub

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Unity 編譯 Android APK

確認有安裝Android Unity工具列 Edit>Preference 切換到External Tools 設定Android SDK 跟JAVA JDK Project Settings > players 切換到Setting for Android 設定Package Name設定APK名字 因為我沒有安裝Android Studio 只有下載 SDK tools 就是官網最底下的 Command line tools only 解壓縮到資料夾後adb會由這個工具下載目錄會在tools同一層,所以解壓縮的時候應該要開一個資料夾把tools資料夾放進去,使用sdkmanager

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URDF

URDF(Unified Robot Description Format)是ROS用來描述機器人結構的規則,使用XML格式. 可以很彈性的描述一個機器手臂或其他形式的組合機構. 透過URDF能夠好的模組化各類型的手臂,並且通用格式也能夠將各家手臂加入模擬,但URDF僅有在ROS內的實作,透過其他平台,能夠撰寫解析的paser來使用. 最主要有分為link和joint,並定義各項參數來描述連接機構,以及旋轉軸,以joint連結兩個軸. link 可以視為機構件,Elements有inertial描述慣性,visual顯示視覺,collision碰撞檢知,其中各個描述表面材質geometry、偏移量(origin xyz)、旋轉量(origin rpy) joint 透過joint把兩個機構組合,並在joint內的元素parent及child指定連接兩個軸,設定由parent的偏移,

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繪圖引擎

在3D場景開發上,3D graphics libraries分為高階繪圖函式庫及低階繪圖函式庫, Low-level 3D API 例如:Direct3D、OpenGL、WebGL High-level 3D API例如:HOOPS 3D Graphics System(開發Visual components)、OGRE(開發Gazebo) 大部分的應用軟體會使用高階函式庫建構,但也有使用更高階的,就是遊戲引擎,目前主流的3D應用開發主要經由Unity以及Unreal,對於動畫或遊戲的應用在更進一步的包裝,甚至會有自己的編輯器,撰寫起來可能會類似Flash的編輯方式,像MachineViz就是用Unity開發的VR模擬軟體. 在開發上基礎大致都相同,藉由場景、燈光、

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虛擬世界 研究報告

在目前接觸的模擬軟體中,以普遍性最高,最容易取得的開源模擬軟體大多都是偏向通用型的模擬軟體,以滿足學界或是自造者完成自造機器人模擬,或一般的物理模擬為目的,如Gazebo,Rviz,此類軟體彈性太高,導致設定或選項過多,若要面向客戶,設定會過於繁瑣,並且在專用領域環境更大的比例在Windows平台,依照Gazebo官方建議需要使用30GB的容量,在Windows執行效率上可能遠差於在Windows上開發的軟體.

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Raspberry Pi AP (Access Point) 架設無線基地台

2013-12-15前一陣子 買了一塊 EDIMAX (EW-7811Un) 打算幫Raspbery 少一條尾巴 但是想來想去 實在沒什麼機會用到說實在家裡實在沒有用 Raspberry pi影音串流的需求 剛好我房間的WiFi實在是收訊有點弱 就來用它架個AP好了我的 Raspberry pi 現在跑的是 Raspbain os   安裝其他os我是不知道能不能隨插即用 不過我就是看這個接受器能隨插即用才買的所以直接安裝 bridge-utils 是橋接的軟體 應該是類似分享有線網路的程式後面的hostapd 就是讓WiFi網卡作為AP的程式羅sudo apt-get install bridge-utils hostapd    再來應該是有一些東西要替換掉wget http://www.daveconroy.com/wp3/

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